(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112221801 A(43)申请公布日 2021.01.15
(21)申请号 202010886189.4(22)申请日 2020.08.28
(71)申请人 南京蹑波物联网科技有限公司
地址 211100 江苏省南京市江宁区麒麟高
新技术产业开发区天骄路100号9号楼4楼(72)发明人 王宇益 袁荣小
(74)专利代理机构 南京泰普专利代理事务所
(普通合伙) 32360
代理人 张磊(51)Int.Cl.
B05B 16/20(2018.01)B05B 13/06(2006.01)B05D 3/04(2006.01)
权利要求书2页 说明书7页 附图7页
CN 112221801 A(54)发明名称
一种管道内壁喷涂机器人及喷涂方法(57)摘要
本发明公开了一种管道内壁喷涂机器人及喷涂方法，包括支撑板、行走机构，支撑板的顶部的一端设置有供风机构，供风机构的左端设置有出风管，供风机构的左侧且在支撑板的顶端设置有喷料机，喷料机的左端设置有连接管，支撑板的顶部左端设置有立板一、立板二，立板一的顶端设置有喷料管，立板一上且在喷料管的外侧设置有热风转换机构，热风转换机构与出风管之间设置有空气加速管，热风转换机构的左端设置有风墙机构，立板二上且在喷料管的外侧设置有喷料管旋转机构。有益效果：本发明可以提高管道的防腐防锈能力；且可以有效地阻挡喷涂喷料时产生的粉末污染机器人；且可以提高管道内喷料附近的温度，提高喷涂的质量。
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权 利 要 求 书
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1.一种管道内壁喷涂机器人，其特征在于，包括支撑板(1)，所述支撑板(1)的底端及所述支撑板(1)的两侧分别均设置有两组行走机构(2)，所述支撑板(1)的顶部的一端设置有供风机构(3)，所述供风机构(3)的左端设置有出风管(4)，所述供风机构(3)的左侧且在所述支撑板(1)的顶端设置有喷料机(5)，所述喷料机(5)的左端设置有连接管(6)，所述支撑板(1)的顶部左端设置有立板一(7)，所述立板一(7)靠近所述喷料机(5)的一侧设置有立板二(8)，所述立板一(7)的顶端设置有喷料管(9)，所述立板二(8)的顶端设置有轴承(10)，所述喷料管(9)的一端延伸至所述支撑板(1)的左侧，所述喷料管(9)的另一端贯穿所述轴承(10)并与所述连接管(6)连接，所述立板一(7)上且在所述喷料管(9)的外侧设置有热风转换机构(11)，所述热风转换机构(11)与所述出风管(4)之间设置有空气加速管(12)，所述热风转换机构(11)的左端设置有风墙机构(13)，所述支撑板(1)的左端设置有L型支板(14)，且所述L型支板(14)的顶端与所述风墙机构(13)连接，所述立板二(8)上且在所述喷料管(9)的外侧设置有喷料管旋转机构(15)。
2.根据权利要求1所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述行走机构(2)包括与所述支撑板(1)连接的安装板(201)，所述安装板(201)上设置有电机四(202)，所述电机四(202)的输出轴上设置有全向轮(203)。
3.根据权利要求1所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述供风机构(3)包括设置在所述支撑板(1)顶部一端的外壳体(301)，所述外壳体(301)的后端侧壁上设置有电机一(302)，且所述电机一(302)的输出轴延伸至所述外壳体(301)的内部，且所述电机一(302)的输出轴上且在所述外壳体(301)的外侧设置有齿轮一(303)，所述外壳体(301)的后端侧壁上且在所述齿轮一(303)的顶端设置有转轴(304)，且所述转轴(304)延伸至所述外壳体(301)的内部，且所述转轴(304)上且在所述外壳体(301)的外侧设置有与所述齿轮一(303)相配合的齿轮二(305)，所述外壳体(301)的内部设置有安装槽(306)，所述外壳体(301)的右端设置有进风口(307)，所述外壳体(301)的左端设置有与所述出风管(4)相连接的出风口(308)，所述安装槽(306)内设置有两组相互交错设置有扇叶(309)，且两组扇叶(309)分别与所述电机一(302)的输出轴及所述转轴(304)连接。
4.根据权利要求1所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述空气加速管(12)包括设置在所述出风管(4)远离所述供风机构(3)一端的加速管(1201)，且所述加速管(1201)的截面积沿远离所述出风管(4)的方向逐渐变小，所述加速管(1201)远离所述出风管(4)的一端设置有与所述热风转换机构(11)相连接的过度管(1202)。
5.根据权利要求1所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述喷料管旋转机构(15)包括设置在所述立板二(8)底端的电机二(1501)，所述电机二(1501)的输出轴上设置有齿轮三(1502)，所述喷料管(9)的外侧设置有与所述齿轮三(1502)相配合的齿轮四(1503)。
6.根据权利要求4所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述热风转换机构(11)包括对称设置在所述立板一(7)上且在所述喷料管(9)外侧的半圆腔体一(1101)及半圆腔体二(1102)，且所述半圆腔体一(1101)及所述半圆腔体二(1102)的内侧分别设置有半圆孔一(1103)及半圆孔二(1104)，且所述喷料管(9)贯穿所述半圆孔一(1103)及所述半圆孔二(1104)之间的空隙，所述半圆腔体一(1101)及所述半圆腔体二(1102)远离所述立板二(8)的一端分别设置有圆孔一(1105)及圆孔二(1106)，所述半圆腔体一(1101)及所述半圆腔体二(1102)靠近所述立板二(8)的一端分别均设置有软管(1107)，两组所述软管(1107)靠近
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所述立板二(8)的一端与三通(1108)的一侧两端连接，所述三通(1108)的第三端与所述空气加速管(12)连接。
7.根据权利要求6所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述半圆腔体二(1102)的内壁设置有加热片(1109)，所述半圆腔体二(1102)内横向设置有两组主板(1110)，两组所述主板(1110)靠近所述圆孔二(1106)的一侧分别设置有若干组扰流板一(1111)及若干组扰流板二(1112)，且若干组所述扰流板一(1111)与若干组所述扰流板二(1112)之间相互交错设置。
8.根据权利要求7所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述半圆腔体一(1101)及所述半圆腔体二(1102)的外侧且在所述立板一(7)及所述立板二(8)之间设置有齿轮五(1113)，所述立板二(8)上设置有电机三(1114)，所述电机三(1114)的输出轴上设置有与所述齿轮五(1113)相配合的齿轮六(1115)。
9.根据权利要求8所述的管道内壁喷涂机器人，其特征在于，所述风墙机构(13)包括设置在所述L型支板(14)顶端且在所述喷料管(9)外侧的圆盘一(1301)，所述圆盘一(1301)的中心一侧横向设置有与所述圆孔一(1105)及所述圆孔二(1106)相配合的圆孔三(1302)，所述圆盘一(1301)的左侧且在所述喷料管(9)的外侧连接有圆盘二(1303)，所述圆盘二(1303)靠近所述圆盘一(1301)的一端设置有气腔(1304)，所述圆盘二(1303)的外侧壁环形设置有若干组气孔(1305)，且所述气孔(1305)与所述气腔(1304)相连通。
10.一种管道内壁喷涂方法，其特征在于，用于权利要求1-9中任意一项所述的管道内壁喷涂机器人实现对管道内壁的喷涂，该方法包括以下步骤：
S1、通过预先配置好的程序控制行走机构(2)带领机器人在需要喷涂的管道内匀速前进；
S2、控制喷料机(5)出料，并通过连接管(6)将喷料进入喷料管(9)；S3、通过预设的程序启动喷料管旋转机构(15)，并通过喷料管旋转机构(15)转动喷料管(9)，喷料管(9)将喷料均匀喷涂在管道内壁；
S4、通过预设的程序启动供风机构(3)，并将供风机构(3)产生的风量通入风墙机构(13)，风墙机构(13)在喷料管(9)的喷头前形成风墙；
S5、喷涂机器人喷涂完管道内壁后，启动行走机构(2)带领机器人在管道内匀速返回，通过预设的方法启动热风转换机构(11)，将供风机构(3)产生的风加热，并通过风墙机构(13)将热风均匀的吹向管道内壁。
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一种管道内壁喷涂机器人及喷涂方法
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技术领域
[0001]本发明属于管道喷涂机器人技术领域，尤其是一种管道内壁喷涂机器人及喷涂方法。
背景技术
[0002]管道工程在石油、天然气、核工业、给排水、管道运输等国民经济核心行业中都起着十分重要的作用。户外运行的埋地管道，在运行近30年左右后，管道内外壁防护层都已经老化甚至是严重腐蚀。为了保证管道的正常运输，这就要求技术人员对管道内外壁进行喷涂防腐涂料。
[0003]中国专利号CN103316817B，公开了一种管道喷涂机器人，其通过喷涂机构和牵引机构两部分，实现均匀喷涂，各部件易于生产制造，成本较低，便于推广使用。但是机器人在喷涂的过程中，喷料极易落到机器人上，从而在机器人从管道内出来后，会污染附近的环境和人员的身心健康，清洗时需要耗费人力物力，且在温度较低的北方地区的冬季，因温度低，喷涂质量会大大下降，导致防锈能力下降。[0004]针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。发明内容
[0005]发明目的：提供一种管道内壁喷涂机器人及喷涂方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。[0006]技术方案：一种管道内壁喷涂机器人，包括支撑板，支撑板的底端及支撑板的两侧分别均设置有两组行走机构，支撑板的顶部的一端设置有供风机构，供风机构的左端设置有出风管，供风机构的左侧且在支撑板的顶端设置有喷料机，喷料机的左端设置有连接管，支撑板的顶部左端设置有立板一，立板一靠近喷料机的一侧设置有立板二，立板一的顶端设置有喷料管，立板二的顶端设置有轴承，喷料管的一端延伸至支撑板的左侧，喷料管的另一端贯穿轴承并与连接管连接，立板一上且在喷料管的外侧设置有热风转换机构，热风转换机构与出风管之间设置有空气加速管，热风转换机构的左端设置有风墙机构，支撑板的左端设置有L型支板，且L型支板的顶端与风墙机构连接，立板二上且在喷料管的外侧设置有喷料管旋转机构。
[0007]在进一步的实施例中，行走机构包括与支撑板连接的安装板，安装板上设置有电机四，电机四的输出轴上设置有全向轮，从而可以匀速稳定的将喷涂机器人在管道内行走，提高喷涂机器人的喷涂质量和稳定性。[0008]在进一步的实施例中，供风机构包括设置在支撑板顶部一端的外壳体，外壳体的后端侧壁上设置有电机一，且电机一的输出轴延伸至外壳体的内部，且电机一的输出轴上且在外壳体的外侧设置有齿轮一，外壳体的后端侧壁上且在齿轮一的顶端设置有转轴，且转轴延伸至外壳体的内部，且转轴上且在外壳体的外侧设置有与齿轮一相配合的齿轮二，外壳体的内部设置有安装槽，外壳体的右端设置有进风口，外壳体的左端设置有与出风管
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相连接的出风口，安装槽内设置有两组相互交错设置有扇叶，且两组扇叶分别与电机一的输出轴及转轴连接，从而能够稳定大量的产生流动的空气，为风墙机构提供稳定的风源，进而可以有效地阻挡喷涂喷料时产生的粉末污染机器人。[0009]在进一步的实施例中，空气加速管包括设置在出风管远离供风机构一端的加速管，且加速管的截面积沿远离出风管的方向逐渐变小，加速管远离出风管的一端设置有与热风转换机构相连接的过度管，从而可以加速供风机构产生的空气的流速，使得风墙的阻挡效果更佳。
[0010]在进一步的实施例中，喷料管旋转机构包括设置在立板二底端的电机二，电机二的输出轴上设置有齿轮三，喷料管的外侧设置有与齿轮三相配合的齿轮四，从而可以使喷料管自动旋转，进而可以均匀稳定的将管道内壁喷涂上涂料，提高了管道的防腐防锈能力，提高了管道的使用寿命，降低管道使用者的经济损失，减少了管道后续使用的维修保养成本。
[0011]在进一步的实施例中，热风转换机构包括对称设置在立板一上且在喷料管外侧的半圆腔体一及半圆腔体二，且半圆腔体一及半圆腔体二的内侧分别设置有半圆孔一及半圆孔二，且喷料管贯穿半圆孔一及半圆孔二之间的空隙，半圆腔体一及半圆腔体二远离立板二的一端分别设置有圆孔一及圆孔二，半圆腔体一及半圆腔体二靠近立板二的一端分别均设置有软管，两组软管靠近立板二的一端与三通的一侧两端连接，三通的第三端与空气加速管连接，从而可以使供风机构产生的空气流向风墙机构。[0012]在进一步的实施例中，半圆腔体二的内壁设置有加热片，半圆腔体二内横向设置有两组主板，两组主板靠近圆孔二的一侧分别设置有若干组扰流板一及若干组扰流板二，且若干组扰流板一与若干组扰流板二之间相互交错设置，从而使喷涂机器人在管道内喷涂完毕并原路返回时，将热空气喷向管道内壁，进而在温度较低时，可有效的提高管道内喷料附近的温度，提高喷涂的质量。[0013]在进一步的实施例中，半圆腔体一及半圆腔体二的外侧且在立板一及立板二之间设置有齿轮五，立板二上设置有电机三，电机三的输出轴上设置有与齿轮五相配合的齿轮六，从而可以自动的将半圆腔体二上的圆孔二对准风墙机构的圆孔三，进而可以为风墙机构提供加热的空气。
[0014]在进一步的实施例中，风墙机构包括设置在L型支板顶端且在喷料管外侧的圆盘一，圆盘一的中心一侧横向设置有与圆孔一及圆孔二相配合的圆孔三，圆盘一的左侧且在喷料管的外侧连接有圆盘二，圆盘二靠近圆盘一的一端设置有气腔，圆盘二的外侧壁环形设置有若干组气孔，且气孔与气腔相连通，从而能够在喷料管的喷头与喷涂机器人之间形成一道无死角的风墙，进而喷料管的喷头在任意位置喷料时，涂机器人本体都可以与喷料隔离。
[0015]根据本发明的另一方面，提供了一种管道内壁喷涂方法，[0016]该管道内壁喷涂机器人及喷涂方法包括以下步骤：[0017]S1、通过预先配置好的程序控制行走机构带领机器人在需要喷涂的管道内匀速前进；
[0018]S2、控制喷料机出料，并通过连接管将喷料进入喷料管；[0019]S3、通过预设的程序启动喷料管旋转机构，并通过喷料管旋转机构转动喷料管，喷
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料管将喷料均匀喷涂在管道内壁；[0020]S4、通过预设的程序启动供风机构，并将供风机构产生的风量通入风墙机构，风墙机构在喷料管的喷头前形成风墙；[0021]S5、喷涂机器人喷涂完管道内壁后，启动行走机构带领机器人在管道内匀速返回，通过预设的方法启动热风转换机构，将供风机构产生的风加热，并通过风墙机构将热风均匀的吹向管道内壁。[0022]有益效果：[0023]1、本发明通过设置喷料机、喷料管、喷料管旋转机构等，从而可以对管道内壁进入喷涂操作，且可以使喷料管自动旋转，进而可以均匀稳定的将管道内壁喷涂上涂料，提高了管道的防腐防锈能力，提高了管道的使用寿命，降低管道使用者的经济损失，减少了管道后续使用的维修保养成本。[0024]2、本发明通过设置风墙机构，从而能够在喷料管的喷头与喷涂机器人之间形成一道无死角的风墙，进而喷料管的喷头在任意位置喷料时，涂机器人本体都可以与喷料隔离；通过设置供风机构，从而能够稳定大量的产生流动的空气，为风墙机构提供稳定的风源，进而可以有效地阻挡喷涂喷料时产生的粉末污染机器人。[0025]3、本发明通过设置行走机构，从而可以匀速稳定的将喷涂机器人在管道内行走，提高喷涂机器人的喷涂质量和稳定性；通过设置热风转换机构，从而使喷涂机器人在管道内喷涂完毕并原路返回时，将热空气喷向管道内壁，进而在温度较低时，可有效的提高管道内喷料附近的温度，提高喷涂的质量。附图说明
[0026]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1是根据本发明实施例的侧视图；[0028]图2是根据本发明实施例的俯视图
[0029]图3是根据本发明实施例的供风机构的内部结构示意图；[0030]图4是根据本发明实施例的供风机构的背面结构示意图[0031]图5是根据本发明实施例的空气加速管的结构示意图；[0032]图6是根据本发明实施例的局部结构示意图；
[0033]图7是根据本发明实施例的半圆腔体一及半圆腔体二的爆炸图；[0034]图8是根据本发明实施例的半圆腔体二的内部结构示意图；[0035]图9是根据本发明实施例的风墙机构的结构示意图；
[0036]图10是根据本发明实施例的风墙机构的喷料管旋转机构的结构示意图。[0037]图中：[0038]1、支撑板；2、行走机构；201、安装板；202、电机四；203、全向轮；3、供风机构；301、外壳体；302、电机一；303、齿轮一；304、转轴；305、齿轮二；306、安装槽；307、进风口；308、出风口；309、扇叶；4、出风管；5、喷料机；6、连接管；7、立板一；8、立板二；9、喷料管；10、轴承；
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11、热风转换机构；1101、半圆腔体一；1102、半圆腔体二；1103、半圆孔一；1104、半圆孔二；1105、圆孔一；1106、圆孔二；1107、软管；1108、三通；1109、加热片；1110、主板；1111、扰流板一；1112、扰流板二；1113、齿轮五；1114、电机三；1115、齿轮六；12、空气加速管；1201、加速管；1202、过度管；13、风墙机构；1301、圆盘一；1302、圆孔三；1303、圆盘二；1304、气腔；1305、气孔；14、L型支板；15、喷料管旋转机构；1501、电机二；1502、齿轮三；1503、齿轮四。具体实施方式
[0039]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0040]根据本发明的实施例，提供了一种管道内壁喷涂机器人及喷涂方法。[0041]如图1-10所示，根据本发明实施例的管道内壁喷涂机器人，包括支撑板1，支撑板1的底端及支撑板1的两侧分别均设置有两组行走机构2，支撑板1的顶部的一端设置有供风机构3，供风机构3的左端设置有出风管4，供风机构3的左侧且在支撑板1的顶端设置有喷料机5，喷料机5的左端设置有连接管6，支撑板1的顶部左端设置有立板一7，立板一7靠近喷料机5的一侧设置有立板二8，立板一7的顶端设置有喷料管9，立板二8的顶端设置有轴承10，喷料管9的一端延伸至支撑板1的左侧，喷料管9的另一端贯穿轴承10并与连接管6连接，立板一7上且在喷料管9的外侧设置有热风转换机构11，热风转换机构11与出风管4之间设置有空气加速管12，热风转换机构11的左端设置有风墙机构13，支撑板1的左端设置有L型支板14，且L型支板14的顶端与风墙机构13连接，立板二8上且在喷料管9的外侧设置有喷料管旋转机构15。
[0042]在一个实施例中，行走机构2包括与支撑板1连接的安装板201，安装板201上设置有电机四202，电机四202的输出轴上设置有全向轮203，从而可以匀速稳定的将喷涂机器人在管道内行走，提高喷涂机器人的喷涂质量和稳定性。[0043]行走机构2的工作原理：通过启动电机四202，电机四202通过输出轴带动全向轮203转动，四组全向轮203带动喷涂机器人本体在管道内行走。[0044]在一个实施例中，供风机构3包括设置在支撑板1顶部一端的外壳体301，外壳体301的后端侧壁上设置有电机一302，且电机一302的输出轴延伸至外壳体301的内部，且电机一302的输出轴上且在外壳体301的外侧设置有齿轮一303，外壳体301的后端侧壁上且在齿轮一303的顶端设置有转轴304，且转轴304延伸至外壳体301的内部，且转轴304上且在外壳体301的外侧设置有与齿轮一303相配合的齿轮二305，外壳体301的内部设置有安装槽306，外壳体301的右端设置有进风口307，外壳体301的左端设置有与出风管4相连接的出风口308，安装槽306内设置有两组相互交错设置有扇叶309，且两组扇叶309分别与电机一302的输出轴及转轴304连接，从而能够稳定大量的产生流动的空气，为风墙机构13提供稳定的风源，进而可以有效地阻挡喷涂喷料时产生的粉末污染机器人。[0045]供风机构3的工作原理：启动电机一302，电机一302通过输出轴带动一组扇叶309转动，与此同时，电机一302通过输出轴带动齿轮一303转动，齿轮一303通过齿轮二305带动转轴304转动，转轴304带领另一组扇叶309转动，两组扇叶309不断将从进风口307的空气推
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向出风口，并通过出风管4、空气加速管12将空气流向热风转换机构11内。[0046]在一个实施例中，空气加速管12包括设置在出风管4远离供风机构3一端的加速管1201，且加速管1201的截面积沿远离出风管4的方向逐渐变小，加速管1201远离出风管4的一端设置有与热风转换机构11相连接的过度管1202，从而可以加速供风机构3产生的空气的流速，使得风墙的阻挡效果更佳。[0047]在一个实施例中，喷料管旋转机构15包括设置在立板二8底端的电机二1501，电机二1501的输出轴上设置有齿轮三1502，喷料管9的外侧设置有与齿轮三1502相配合的齿轮四1503，从而可以使喷料管9自动旋转，进而可以均匀稳定的将管道内壁喷涂上涂料，提高了管道的防腐防锈能力，提高了管道的使用寿命，降低管道使用者的经济损失，减少了管道后续使用的维修保养成本。
[0048]喷料管旋转机构15的工作原理：启动电机二1501，电机二1501的输出轴带动齿轮三1502转动，齿轮三1502通过齿轮四1503带动喷料管9转动。喷料机5将喷料喷入连接管6，并最终进入喷料管9，喷料管9将喷料均匀的喷涂在管道内壁。[0049]在一个实施例中，热风转换机构11包括对称设置在立板一7上且在喷料管9外侧的半圆腔体一1101及半圆腔体二1102，且半圆腔体一1101及半圆腔体二1102的内侧分别设置有半圆孔一1103及半圆孔二1104，且喷料管9贯穿半圆孔一1103及半圆孔二1104之间的空隙，这个空隙大于喷料管9的大小，使得喷料管9可以旋转，半圆腔体一1101及半圆腔体二1102远离立板二8的一端分别设置有圆孔一1105及圆孔二1106，半圆腔体一1101及半圆腔体二1102靠近立板二8的一端分别均设置有软管1107，两组软管1107靠近立板二8的一端与三通1108的一侧两端连接，三通1108的第三端与空气加速管12连接，从而可以使供风机构3产生的空气流向风墙机构13。[0050]在一个实施例中，半圆腔体二1102的内壁设置有加热片1109，半圆腔体二1102内横向设置有两组主板1110，两组主板1110靠近圆孔二1106的一侧分别设置有若干组扰流板一1111及若干组扰流板二1112，且若干组扰流板一1111与若干组扰流板二1112之间相互交错设置，从而使喷涂机器人在管道内喷涂完毕并原路返回时，将热空气喷向管道内壁，进而在温度较低时，可有效的提高管道内喷料附近的温度，提高喷涂的质量。[0051]在一个实施例中，半圆腔体一1101及半圆腔体二1102的外侧且在立板一7及立板二8之间设置有齿轮五1113，立板二8上设置有电机三1114，电机三1114的输出轴上设置有与齿轮五1113相配合的齿轮六1115，从而可以自动的将半圆腔体二1102上的圆孔二1106对准风墙机构13的圆孔三1302，进而可以为风墙机构13提供加热的空气。[0052]热风转换机构11的工作原理：在喷涂机器人进行喷涂时，半圆腔体一1101上的圆孔一1105对准圆孔三1302，从空气加速管12流过来的空气通过三通1108、软管1107、半圆腔体一进入风墙机构13；当喷涂机器人在管道内喷涂完毕并原路返回时，启动电机三1114，电机三1114通过输出轴带动齿轮六1115，齿轮六1115通过齿轮五1113带动半圆腔体一1101及半圆腔体二1102转动，使得半圆腔体二1102上的圆孔二1106对准圆孔三1302，加热片1109加热空气，扰流板一1111及扰流板二1112提高空气加热时的热交换效率。当喷涂机器人进行下一次喷涂任务时，半圆腔体一1101及半圆腔体二1102转回原位。[0053]在一个实施例中，风墙机构13包括设置在L型支板14顶端且在喷料管9外侧的圆盘一1301，圆盘一1301的中心一侧横向设置有与圆孔一1105及圆孔二1106相配合的圆孔三
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1302，圆盘一1301的左侧且在喷料管9的外侧连接有圆盘二1303，圆盘二1303靠近圆盘一1301的一端设置有气腔1304，圆盘二1303的外侧壁环形设置有若干组气孔1305，且气孔1305与气腔1304相连通，从而能够在喷料管9的喷头与喷涂机器人之间形成一道无死角的风墙，进而喷料管9的喷头在任意位置喷料时，涂机器人本体都可以与喷料隔离。[0054]风墙机构13的工作原理：空气通过圆孔三1302进入气腔1304内，并通过若干组气孔1305喷出，在喷头与喷涂机器人之间形成一道无死角的风墙。[0055]通过本发明的上述方案，能够提高管道的防腐防锈能力；且可以有效地阻挡喷涂喷料时产生的粉末污染机器人；且可以提高管道内喷料附近的温度，提高喷涂的质量。[0056]根据本发明的实施例，还提供了一种管道内壁喷涂方法[0057]该管道内壁喷涂方法包括以下步骤：[0058]S1、通过预先配置好的程序控制行走机构2带领机器人在需要喷涂的管道内匀速前进；
[0059]S2、控制喷料机5出料，并通过连接管6将喷料进入喷料管9；[0060]S3、通过预设的程序启动喷料管旋转机构15，并通过喷料管旋转机构15转动喷料管9，喷料管9将喷料均匀喷涂在管道内壁；[0061]S4、通过预设的程序启动供风机构3，并将供风机构3产生的风量通入风墙机构13，风墙机构13在喷料管9的喷头前形成风墙；[0062]S5、喷涂机器人喷涂完管道内壁后，启动行走机构2带领机器人在管道内匀速返回，通过预设的方法启动热风转换机构11，将供风机构3产生的风加热，并通过风墙机构13将热风均匀的吹向管道内壁。
[0063]为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。[0064]在实际应用时，首先启动电机四202，电机四202通过输出轴带动全向轮203转动，四组全向轮203带动喷涂机器人本体在管道内行走。然后启动电机二1501，电机二1501的输出轴带动齿轮三1502转动，齿轮三1502通过齿轮四1503带动喷料管9转动。喷料机5将喷料喷入连接管6，并最终进入喷料管9，喷料管9将喷料均匀的喷涂在管道内壁。与此同时，启动电机一302，电机一302通过输出轴带动一组扇叶309转动，与此同时，电机一302通过输出轴带动齿轮一303转动，齿轮一303通过齿轮二305带动转轴304转动，转轴304带领另一组扇叶309转动，两组扇叶309不断将从进风口307的空气推向出风口，并通过出风管4、空气加速管12将空气流向热风转换机构11内。热风转换机构11在喷涂机器人进行喷涂时，半圆腔体一1101上的圆孔一1105对准圆孔三1302，从空气加速管12流过来的空气通过三通1108、软管1107、半圆腔体一1101进入风墙机构13；空气通过风墙机构13上圆孔三1302进入气腔1304内，并通过若干组气孔1305喷出，在喷头与喷涂机器人之间形成一道无死角的风墙；当喷涂机器人在管道内喷涂完毕并原路返回时，启动电机三1114，电机三1114通过输出轴带动齿轮六1115，齿轮六1115通过齿轮五1113带动半圆腔体一1101及半圆腔体二1102转动，使得半圆腔体二1102上的圆孔二1106对准圆孔三1302，加热片1109加热空气，扰流板一1111及扰流板二1112提高空气加热时的热交换效率，加热后的空气通过风墙机构13喷向管道内壁上的涂料。当喷涂机器人进行下一次喷涂任务时，半圆腔体一1101及半圆腔体二1102转回原位。
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综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过设置喷料机5、喷料管9、喷料管旋
转机构15等，从而可以对管道内壁进入喷涂操作，且可以使喷料管9自动旋转，进而可以均匀稳定的将管道内壁喷涂上涂料，提高了管道的防腐防锈能力，提高了管道的使用寿命，降低管道使用者的经济损失，减少了管道后续使用的维修保养成本。本发明通过设置风墙机构13，从而能够在喷料管9的喷头与喷涂机器人之间形成一道无死角的风墙，进而喷料管9的喷头在任意位置喷料时，涂机器人本体都可以与喷料隔离；通过设置供风机构3，从而能够稳定大量的产生流动的空气，为风墙机构13提供稳定的风源，进而可以有效地阻挡喷涂喷料时产生的粉末污染机器人。本发明通过设置行走机构2，从而可以匀速稳定的将喷涂机器人在管道内行走，提高喷涂机器人的喷涂质量和稳定性；通过设置热风转换机构11，从而使喷涂机器人在管道内喷涂完毕并原路返回时，将热空气喷向管道内壁，进而在温度较低时，可有效的提高管道内喷料附近的温度，提高喷涂的质量。[0066]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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