B2速度模式通信

本系统基于台达SV2PLC控制系统，B2伺服作为机械主轴，速度模式控制，HMI能够实时显示主轴运行的速度，同时能够实时写入数据。

一、系统接线图

最简单的接线 只需要SPD0 SPD1 就行，11脚和17脚使用驱动器内部电源，驱动器上的CN3选用RS485通信，通信引脚为5+,6-，接入到PLC的RS485通信接口中。

硬件设备都接好之后，首先手动调试伺服，P4-05进入手动JOG模式，设定速度，检验伺服电机正反转是否正常。伺服电机手动模式正常之后，就可以测试了。

首先设定伺服的参数： 台达伺服B2通信 速度模式 RS485通信参数 序号 参数代码 设定值 参数意义 1 P1-01 2 速度模式控制S型 2 P1-34 1000 加速时间 3 P1-35 1000 减速时间 4 P1-36 100 加减速平滑度时间 5 P2-10 1 伺服使能 6 P2-12 114 内部寄存器 SPD0 7 P2-13 115 内部寄存器 SPD1 8 P2-15 122 9 P2-16 123 左右极限和急停 10 P2-17 121 11 P3-00 2 设备地址 12 13 14

P3-01 P3-02 P0-09

10 10 7

波特率 通信协议 伺服电机当前转速 设定好之后编写程序

程序中D220为写入主轴的速度，写入的数据可以从伺服驱动器的P1-09看到，注意驱动器内部的单位是0.1r/min。

读取转速时必须将伺服电机的转速赋值到内部寄存器中，然后通过通信读取寄存器的值，寄存器的值经过公式计算，就可以显示出现场想要的数据变量。

在测试过程中会发现，设置加减速时，只有加速功能有效，而减速功能没有效果。这个是由于PLC控制直接断开SPD0端子，驱动器就默认为急停，伺服电机就会急停停车。如果想要减速停车，SPD0信号不能断开，然后PLC控制程序内部使用时间赋值不同的速度，从而间接的达到减速的效果。