机械设计与制造 第３期 １６２ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｄｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ ２０１３年３月 上下料工业机器人结 构设计及仿真研究 黄晨华，毛桂生 （韶关学院物理与机电工程学院，广东韶关５１２００５） 摘要：用价格较低、结构简单的工业机器人代替人的部分工作，成为中小企业产业升级换代的常用方式，根据工作要 求，设计合适的机器人在实际中具有较大的实用价值。为了设计合适的机器人，深入研究了上下料工业机器人的手腕型 式和关节配置的设计方法，并依据机器人的工作区域，确定了机器人的结构，给出了机器人的ＤＨ参数及各关节的转角 范围。最后用机器人仿真工具箱对机器人的结构、轨迹规划的可行性及满足工作要求的可能性进行了仿真，证明了机器 人结构设计的正确。 关键词：工业机器人；结构设计；关节配置 中图分类号：ＴＨ１６；ＴＰ２４２．２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００１—３９９７（２０１３）０３—０１６２—０３ Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ Ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ Ｌｏａｄｉｎｇ ａｎｄ Ｕｎｌｏａｄｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ＨＵＡＮＧ Ｃｈｅｎ－ｈｕａ，ＭＡＯ Ｇｕｉ－ｓｈｅｎｇ （Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＰｈｙｓｉｃ ａｎｄ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｈａｏｇｕａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ Ｓｈａｏｇｕａｎ ５１２００５１Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｐａｒｔ ｏｆｊｏｂ ｄｏｎｅ ｂｙ ｌｏｗ ｐｒｉｃｅ，ｓｉｍｐｌｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｉｎｄｕｓｔｒｏｉｌ ｒｏｂｏｔ ｈａｓ ｂｅｃｏｍｅ ａ ｕｓｕｄ ｕｐｇｒａｄｉｎｇ ｍｅｔｈｏｄ ｔｏ ｓｏｍｅ ｓｍａｌｌ ．ｏｒ ｍｅｄｉｕｍ－ｓｉｚｅ ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅｓ．ａｎｄ ｉｔ ｉｓ ｕｓｅｆｕｌ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒａｃｔｉｃｅ ｔｏ ｄｅｓｉｇｎ。ｓｕｉｔａｂｌｅ ｒｏｂｏｔ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｗｏｒｋ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ｔｈｅ ｅｍｔｈｏｄ ｏｆｄｅｓｉｇｎｉｎｇｌｏａｄｉｎｇ ａｎｄ ｕｎｌｏａｄｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｗｒｓｉｔ ｔｙｐｅ ａｎｄｊｏｉｎｔ ｃｏｎｉｆｇｕｒａｔｉｏｎ ｗｅｒｅ ｓｔｕｄｉｅｄ ｄｅｅｐｔｙ，ａｎｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ 加 ａｒｅａ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ．ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ ＤＨ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｊｏｉｎｔ ａｎｇｌｅｓ ｒａｎｇｅｓ ｏｆｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｗｅｒｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ．Ｔｈｅ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ，ａｎｄ ｔｈｅ ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙ ｆｏｊｏｉｎｔ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌｎａｎｉｎｇ，ａｎｄ ｔｈｅ ｐｏｓｓｉｂｉｌｉｔｙ ｔＯ ｍｅｅｔ ｔｅｈ ｊｏｂ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｗｅｒｅ ｓｉｍｕｌａｔｅｄ ｗｉｔｈ ｒｏｂｏｔ ｓｉｍｕｌｔａｉｏｎ ｔｏｏｌｂｏｘ，ａｎｄ ｉｔ ｐｒｏｖｅｄ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｄｅｓｉｎｇ Ｗａｓ ｅｆｅｃｔｉｖｅ． Ｋｅｙ Ｗｏｒｄｓ：Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｒｏｂｏｔ；Ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ Ｄｅｓｉｇｎ；Ｊｏｉｎｔｓ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ １引言 取工件，分析机器人工作要求可以得知，毛坯在搬运过程中姿态 通用工业机器人一般有６个自由度，从而使末端操作器可 并无特殊要求，故其手腕可不需要活动关节，考虑到工件有时为 以在空间得到任意的位置和姿态，然而在大多数情况下，对于一 非对称结构，为便于夹紧，可在手腕上设计一个使工件绕其轴线 特定的工作，人们往往并不需要末端操作器实现任意和姿态，这 旋转的关节。故手腕的旋转数 ＝０，Ｗｙ＝０， ｌ。 时就需要设计专用机器人，以减小工业机器人的自由度，从而降 低机器人的成本和使机器人的控制变得更为简单和容易。在机器 人的研究中，对通用工业机器人的研究很多，且大都专注于机器 人控制，而对于专用机器人的结构研究则较少，系统介绍了专用 机器人结构设计过程，并设计了一种结构简单、价格低廉的工业 机器人，并用仿真的方法验证了设计的可行性。 ２机器人工作要求 某气液增压缸生产企业利用加工中心加工气液增压缸端盖 等零件，为节省人力，希望用机械手代替人工的上下料，机器人从 毛坯存放处抓起毛坯，放于加工中心工作台，加工中心上的自动 夹具夹紧，开始加工，加工完毕后，机器人从工作台上取出零件， 并放于零件存放处，如图１所示。 图１机器人工作现场和工作空间 ３机器人机构的型综合 Ｆｉｇ．１ Ｒｏｂｏｔ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ａｎｄ Ｗｏｒｋ Ａｒｅａ ３．１机器人手腕型式的确定 ３＿２机器人手臂关节配置 机器人的手腕可保证机器人末端操作器能以正确的姿态抓 机器人手臂保证机器人末端操作器到达正确的位置，不同 来稿日期：２０１２－０５—２６ 基金项目：韶关市科技计划项目（韶科（管）［２０１００８］）；韶关学院科研项目（韶学院［２０１０ ３２０７） 作者简介：黄晨华，（１９７２一），男，副教授，博士，从事工业机器人设计理论与工程应用，机器视觉等方面的研究 第３期 黄晨华等：上下料工业机器人结构设计及仿真研究 １６３ 的关节配置都可能使手腕到达相同的位置，但对末端操作器的姿 行仿真，以验证机器人参数的正确性和可以达到所要求的工作区 态有不同的影响，由于对手腕的姿态没有要求，故采用文献『１１中的 域。 ４号关节配置方式，其Ａ ：０，Ａ ：ｌ，Ａ产１，此方式为目前较为主流 ５．１结构仿真 的一种配置式。由于对工件在上下料的过程中的转动没有要求， 故工件所需要的旋转数毋＝一１，曰 一１，Ｂｚ＝一１。 利用工具箱的Ｌｉｎｋ函数、Ｒｏｂｏｔ函数，构造出了机器人的结 构示意图，验证了机器人参数ＤＨ的正确性，如图３所示。 ３．３机器人手腕旋转能力校核 要使机器人的手腕旋转满足被夹工件的姿态要求，则应满 足下式： ２Ｗ ≥Ｂ＋Ａ ２Ｗ ＞－Ｂ ＋Ａ， （１） ２Ｗ Ｂ卅； 显然，设计满足要求。因此，机器人的机构形式，如图２所 示。此机器人的自由度为４。 ４机器人机构的尺寸综合 由机器人的机构形式，建立各关节坐标 ，如图２所示。从 而得到关节的变换矩阵如下 ： 图２机器人结构及关节坐标 Ｆｉｇ．２ Ｒｏｂｏｔ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ Ｊｏｉｎｔｓ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ｃＯｌ ０ ｓ Ｉ ｃＯ２－ｓＯ２ ０ ａ２ｃＯ２ ｓＯｌ ０－ｃＯ１ ｓＯ２ ｃＯｚ ０Ⅱ２ｓ Ａ１ ；Ａ ２＝ Ｏ １ ０ ０ ０ １ ０ ０ ０ ０ ０ ０ ０ １ ｃＯ３ ０ ｓＯ３ ａ３ｃＯ３ ｃ 一ｓ ０ ０ ｓＯ３ ０一ｃＯａ ａ３ｓＯ３ ｓＯ４ ｃＯ４ ０ ０ Ａ ３＝ ；Ａ ＝ ０ １ ０ ０ ０ ０ １以 ０ ０ ０ １ ０ ０ ０ ｌ 由机器人的工作空间，如图１所示。可以确定机器人各关节 的转动范围： ０ｌ∈［０。，１８０。］； ２ Ｅ［－７５０。，９０。］； ０３∈［－７５。，７５。］；０４∈［一１８０。，１８０。Ｊ 机器人的ＤＨ参数值，如表１所示。 表１机器ＤＨ参数 Ｔａｂ．１ Ｒｏｂｏｔ ＤＨ Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ５仿真验证 用Ｐｅｔｅｒ Ｉ．ｃｏｒｋｅ嘟ｆ发的机器人工具箱对所设计的机器人进 ７６ｏ 图３机器人结构仿真 ’ Ｆｉｇ．３ Ｒｏｂｏｔ Ｓｔｕｒｃｔｕｒｅ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ５Ｉ２轨迹规划仿真 利用工具箱的Ｔｒａｎｓｌ函数、Ｃｔｒａｃｊ函数、Ｊｔｒａｃｊ函数，在只是 关节１转动，其余关节不动的情况下，机器人进行了轨迹规划的 仿真，如图４所示。 …．｛… ’一’ｌ ’ Ｉ—●一 坐标变化情况Ｉ ｌ＝：＝ 耋 嚣Ｉ ｌｌ ＿●’＿ 、 ； ， ．／ 趔 蠖 。＼ 割 ／ … －－－一 ｉ＼ ｌ ． ６ 关节ｌ角度变化值（弧度） 图４机器人轨迹仿真 Ｆｉｇ．４ Ｒｏｂｏｔ Ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ５．３关键位置仿真 利用Ｄｒｉｖｅｂｏｔ函数，对机器人抓取工件毛坯、安放工件毛坯 及放置加工好的零件动件进行了仿真，抓取工件毛坯时机器人位 置仿真，如图５所示。安放工件毛坯及放置加工好零件仿真图由 于篇幅所限略之。 （ａ）机器人驱动仿真界面 Ｎｏ．３ 机械设计与制造 Ｍａｒ．２０ｔ３ Ｐｒｅｓｓｕｒｅ Ａｎｇｌｅ ｏｆ ｔｈｅ Ｓｐａｉｔｉｌａ ＲＳＳＲ Ｌｉｎｋａｇｅ［Ｊ］：Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ＆Ｍａｃｈｉｎｅ ｈＴｅｏｒｙ，１９９３，２８（４）：５９３－５９９． ｔ ［３］ＳａｅｅｄＢ．，Ｎｉｋｕ．机器人学导论一分析、系统及应用（Ｍ］．北京：电子工业 出版社，２００４－６（｝－６３． ｉ （Ｓａｅｅｄ Ｂ．，Ｎｉｋｕ．Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｔｏ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＡｎａｌｙＢｉＢ Ｓｙｓｔｅｍ￣，Ａｐｐｌｉｅａｔ－ ｉｏｎｓ［Ｍ］．Ｂｅｉｊｉｎｇ：Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇ Ｈｏｕｓｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ，２００４：６ｏ一 ６３．） ［４］Ｐａｕｌ Ｒ．Ｐ．．Ｒｏｂｏｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ：ｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓ，ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ，ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ［Ｍ］．Ｌｏｎｄｏｎ：ＴｈｅＭＩＴＰｒｅｓｓ，１９８１． ［５］Ｃｈｉ－ｈａｕｒＷｕ．Ａ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＣＡＤｔｏｏｌｆｏｒｔｈｅｄｅｓｉｇｎａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆａｒｏｂｏｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ［Ｊｊ．Ｔｈｅ ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｏｒｂｏｔｉｃｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ，１９８４，３ （ｂ）仿真结果 （１）：５８—６７． 图５机器人抓取工件毛坯仿真 ［６］Ｗ．Ｋ．Ｖｅｉｔｓｃｈｅｇｇｅｒ，Ｃｈｉ—ｈａｕｒ Ｗｕ．Ｒｏｂｏｔ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎａｌｙｓｉｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ｆｉｇ．５ Ｒｏｂｏｔ Ｇｒａｓｐ Ｗｏｒｋ Ｐｉｅｃｅ Ｂｌａｎｋ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ［Ｊ］．ＩＥＥＥ Ｊｏｕｍａｌ ｏｆｒｅｏｂｔｉｅｓ ａｎｄ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ｖｏ１．ＲＡ一２，Ｎｏ． 上述的仿真证明了机器人设计结果的可行性。 ３，Ｓｅｐｔｅｍｂｅｒ，１９８６：１７１－１７９． ６结论 ［７］Ｈａｎｑｉ Ｚｈｕａｎｇ，Ｚｖｉ Ｓ．Ｒｏｔｈ．Ａ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ａｎｄ ｐ雌ｍｅｔｒｉｅａｌＩｙ ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ 根据工作现场的实际要求，设计了一个既能满足工作要求， ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆｒｒｏｂｏｔ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ ｌＪ Ｊ．ＩＥＥＥ ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎ ｏｎ ｒｏｂｏｔｉｃｓ 又有一定灵活性，且结构又不复杂的工业机器人。用仿真的方式 ａｎｄ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，１９９２，８（４）：４５１－４６３． 验证了机器人的结构参数的正确性，轨迹规划的可行性，及机器 ［８］丁度坤，谢存禧，胡选子．高速运动机器人动力学分析与研究［Ｊ］．机械 设计与制造，２０１２（１）：１６１—１６３． 人满足工作要求的可能性。方法具有普遍性，其它工作情况下的 （ＤｉｎｇＤｕ－ｋｕｎ，ＸｉｅＣｕｎ－ｘｉ，ＨｕＸｕａｎ－ｚｉ．Ａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｔｕｄｙｏｎｄｙｎａｍｉｃｓｏｆ 工业机器人也可采用Ｉ比设计方法和仿真手段。 ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｉｎｈｉｈｇ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｌＪ］．ＭａｃｈｉｎｅｒｙＤｅｓｉｇｎ＆Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ，２０１２ 参考文献 （１）：１６１—１６３．） ［１］谢存禧，郑时雄，林怡青．空间机构设计［Ｍ］．上海：科学技术出版社， ［９］ＰｅｔｅｒＩ．Ｃｏｒｋｅ．Ｒｏｂｏｔｔｏｏｌｏｂｘ．ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｐｅｔｅｒｃｏｒｋｅ．ｃｏｍ． １９９６：２５３－２７０． ［１Ｏ］于天宇，李达，宋宝玉．基于ＭＡＴＬＡＢ—Ｒｏｂｏｔｉｃｓ工具箱的工业机器人 （Ｘｉｅ Ｃｕｎ－ｘｉ，Ｚｈｅｎｇ Ｓｈｉ－ｘｉｏｎｇ，Ｌｉｎ Ｙｉ－ｑｉｎｇ．Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｓｐａｔｉａｌ 轨迹规划及仿真研究［Ｊ］．机械工程师，２０１１（７）：８１—８３． Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ［Ｍ］．Ｓｈａｎｇｈａｉ：Ｓｈａｎｇｈａｉ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｐｒｅｓｓ， （Ｙｕ Ｔｉａｎ－ｙｕ，Ｌｉ Ｄａ，Ｓｏｎｇ Ｂａｏ－ｙｕ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｎ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｎａｄ １９９６：２５３—２７０．） ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆｉｎｄｕｓｔｉｒａｌ ｏｒｏｂｔｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＭＡＴＬＡＢ—Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｔｏｏｌｏｂｘ［Ｊ］． ［２］Ｗ．Ｚｈｎａｇ．Ｔｈｅ Ｌｉｍｉｔ Ｖａｌｕｅｓ ｏｆ Ｐｒｅｓｓｕｒｅ Ａｎｇｌｅ ｎａｄ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｘｉｍａｌ ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０１１（７）：８１—８３．） （上接第１６１页） （Ｗａｎｇ Ｃｈｅｎｇ－ｙｕａｎ，Ｃｈａｎｇ Ｇｕｏ－ｘｉａｎｇ，Ｇｕｏ Ｙｕ—ｍｅｉ：Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｓｔａｔｅ ２０１１（４）：１０４—１０７． ｎａｄ ｔｅｎｄｅｎｅｙ ｏｆｏｐｅｎ ＮＣ ｓｙｓｔｅｍ Ｊ Ｊ．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ （Ｗａｎｇ Ｚｈｉ－ｗｅｉ，Ｙｕａｎ Ｈａｎｇ—ｂｉｎｇ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｎａｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ＮＣ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．２００７（１）：３３—３７．） ＣｏｄｅＣｏｍｐｉｌｅｒ［Ｊ］．Ｍａｃｈｉｎｅ ａｎｄＨｙｄｒａｕｌｉｃ，２０１１（４）：１０４－－１０７．） ［２］陈玉洁，孟嫜，李玮，等．机电一体化创新实验柔性平台软件开发［Ｊ］冻 ［７］田中永，周建平，梁楚华．开放式数控系统中Ｇ代码编译器的设计与研 华大学学报：自然科学版，２０ｏ９（３）：３４２－３４５． 究［Ｊ］．机械设计与制造，２０１１（３）：１５４－１５５． （Ｃｈｅｎ Ｙｕ—ｊｉｅ，Ｍｅｎｇ Ｚｈｕｏ，ＬＩ Ｗｅｉ，ｅｔ１ａ．Ｓｏｆｔｗａｒｅ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｔｈｅ （Ｔｉｎａ Ｚｈｏｎｇ－ｙｏｎｇ，Ｚｈｏｕ Ｊｉａｎ－ｐｉｎｇ，Ｌｉａｎｇ Ｃｈｕ－ｈｕｎ．Ｇ－ｃｏｄｅ ｃｏｍｐｉｌｅｒ ｌｆｅｘｉｂｌｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｆｏｒ ｍｅｅｈａｔｒｏｎｉｅｓ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｌＪ Ｊ．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｄｅｓｉｇｎ ａｎｄ ｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｔｈｅｏｐｅｎＣＮＣ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｓｉｇｎａｎｄ ＤｏｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ：ｎａｔｕｒ￣ｓｃｉｅｎｃｅｅｄｉｔｉｏｎ，２００９（３）：３４２—３４５．） Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｅ，２０１１（３）：１５４－１５５．） ［３］刘伟，孙以泽，陈玉洁．多ＣＰＵ结构数控系统的研究［Ｊ］＿东华大学学 ［８］唐强平，薛小平，覃国蓉，等．ＩＤＰ数控代码编译器的研究与设计［Ｊ］．计 报：自然科学版，２００９（６）：３４２－３４５． 算机工程与应用，２００７（１５）：１０１—１０４． （Ｌｉｕ Ｗｅｉ．Ｓｕｎ Ｙｉ—ｚｅ．Ｃｈｅｎ Ｙｕ－ｊｉｅ．Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ＣＮＣ ｓｙｓｔｅｍ ｂａｓ甜ｏｎ （Ｔａｎｇ Ｑｉａｎｇ—ｐｉｎｇ，Ｘｕｅ Ｘｉａｏ－ｐｉｎｇ，Ｑｉｎ Ｇｕｏ－ｒｏｎｇ，ｅｔａ１．Ｒｅｓｅａｒｃｈ＆ ｍｕｌｔｉ＿ｃｐｕ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｄｏｎｇｈｕａ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ：ｎａｔｕｒａｌ ｄｅｓｉｎｇ ｏｆ ＩＤＰ ＮＣ ｃｏｄｅ ｃｏｍｐｉｌｅｒ ｌＪＪ．Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ａｎｄ ｓｃｉｅｎｃｅ ｅｄｉｔｉｏｎ，２００９【６）：３４２，３４５ｊ） Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．２００７（１５）：１０１－１０４．） ［４］马西沛，刘伟．基于 Ｐ１Ｐ和ＣＡＮ Ｂｕｓ协议的机电一体化试验平台的 ［９］禹丹，严宏志，王继娜．基于ＡＮＴＬＲ的ＮＣ代码编译器的设计与实现 研究［Ｊ］．机械设计与制造，２０１ １（４）：８５—８７． ［Ｊ］计算机应用，２００８（２）：５２２－５２４． （Ｍａ Ｘｉ＿ｐｅｉ，Ｌｉｕ Ｗｅｉ，Ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｆ ａ ｍａｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ｐｌａｔｆｏｒｍ （ＹｕＤａｎ。ＹａｈＨｏｎｇ－ｚｈｉ，Ｗａｎｇ Ｊｊ—ｎａ．Ｄｅｓｉｎｇａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆＮＣ ｂａｓｅｄ０ｎＴＣＰ／ＩＰ ａＩｌｄＣＡＮＢｕｓ ｌＪＪ．ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＤｅｓｉｎｇａｎｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｅ， ｃｏｄｅ ｃｏｍｐｉｌｅｒ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＡＮＴＬＲ ］．Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，２００８（２）： ２０１１（４）：８５—８７．） ５２２—５２４．） ［５］Ｓｅｕｎｇ－Ｊｕｎ Ｓｈｉｎ，Ｓｕｋ－Ｈｗａｎ Ｓｕｈ，Ｉｎ Ｓｔｏｒｕｄ．Ｒｅｉｎｃａｎｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｇ－ｃｏｄｅ ［１Ｏ］许小明，王硕桂．基于ＰＣ的开放式数控系统代码编译器的开发［Ｊ］ ．ｂａｓｅｄｐａｒｔｐｒｏｇｒａｍｓｉｎｔｏＳＴＥＰ－ＮＣｆｏｒｔｕｒｎｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ［Ｊ］．Ｃｏｍｐｕｔｅｒ－ 机床与液压，２００９（４）：４１－４４． ＡｉｄｅｄＤｅｓｉｎｇ．Ｊａｎｕａｒｙ．２００７：１１５－１１８． （Ｘｕ Ｘｉａｏ—ｒｕｉｎｇ，Ｗａｎｇ Ｓｈｕｏ－ｇｎｉ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ ｏｆ ｃｏｄｅ ｃｏｍｐｉｌｅｒ ｆｏｒ ＰＣ ［６］王志伟，袁红兵．Ｎｃ代码编泽器的开发及其应用研究［Ｊ］．机床与液压， ｂａｓｅｄｏｐｅｎＣＮＣ ｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＭａｃｈｉｎｅａｎｄＨｙｄｒａｕｌｉｃ，２００９（４）：４１－－４４．）