一种关节型机械臂逆运动学解析解的求取方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201710603728.7 （22）申请日 2017.07.24 （71）申请人 大连理工大学

地址 116024 辽宁省大连市甘井子区凌工路2号

（10）申请公布号 CN107589934B

（43）申请公布日 2020.04.07

书

（72）发明人 马建伟;秦逢泽;贾振元;赵孝轩;张宁 （74）专利代理机构 大连理工大学专利中心

代理人 关慧贞

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种关节型机械臂逆运动学解析解的求取方法

（57）摘要

本发明一种关节型机械臂逆运动学解析解

求取方法属于工业机器人制造技术领域，涉及工业机器人领域快速获取一种肩关节朝前偏置的关节型六自由度机械臂的唯一逆运动学解析解求解方法。该方法按照D‑H参数法建立关节机械臂连杆坐标系,确定机械臂相邻关节之间的4个结构几何参数，计算相邻两坐标系的齐次坐标变换矩阵，并求其逆矩阵；求解机械臂六个关节的旋转角度表达式，利用旋转角度表达式进行逆运动学

求解。该方法坐标系建模简单易懂，并且解析解能够保证该类机械臂逆运动学解要求。方法具有求解精度高、求解速度快、求解过程更加简单明了的特点。

法律状态

法律状态公告日

2018-01-16 2018-01-16 2018-01-16 2018-02-09 2018-02-09 2020-04-07

法律状态信息

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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