专利名称：一种多自由度可控并联机器人专利类型：发明专利
发明人：蔡敢为,王麾,张林,石慧,关卓怀,范雨,王少龙,黄院星,
王小纯,王湘,杨旭娟
申请号：CN201410300853.7申请日：20140627公开号：CN104044134A公开日：20140917
摘要：一种多自由度可控并联机器人，由机架、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆和末端执行器连接成并联的四个可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链，子链控制主链连杆在子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动实现动平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接实现末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，精度高；电机安装在四杆机构关节上，通过四杆机构上的转动副驱动闭环链运动，从而驱动末端连杆，使末端执行器的活动度和活动空间更大，减小能动力矩。
申请人：广西大学
地址：530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号
国籍：CN
代理机构：广西南宁公平专利事务所有限责任公司
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