专利名称：腿式移动机器人及其控制装置和控制方法专利类型：发明专利
发明人：织田豊生,长谷川忠明,杉山谦一郎申请号：CN200910160304.3申请日：20061212公开号：CN101628415A公开日：20100120
摘要：本发明的课题是提供一种能够无操作者操作地将物品水平地载置于特定位置并且能够将物品载置于减轻了臂部的可伸展范围的制约的高度的特定位置的腿式移动机器人及其控制装置和控制方法。作为解决手段，腿式移动机器人控制装置(1)对于将由多个连杆构成的把持物品的臂部以及用于移动的腿部连接于上体部的腿式移动机器人，根据与该腿式移动机器人(R)的姿势以及各连杆的位置有关的姿势位置数据和与作用于臂部(R3)的外力有关的外力数据来进行控制，该腿式移动机器人控制装置(1)包括数据取得单元(3)、全身协调控制单元(5)、以及载置判定单元(7)。
申请人：本田技研工业株式会社
地址：日本东京
国籍：JP
代理机构：北京三友知识产权代理有限公司
代理人：黄纶伟
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