安川驱动器功能参数

安川驱动器功能参数

The final revision was on November 23, 2020

安川驱动器功能参数

辅助功能一览表

Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动（JOD）模式运行 Fn003 原点检索模式

Fn004 预约参数（请勿变更） Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据

Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量 Fn010 设定密码（禁止改写用户参数） Fn011 确认电机机型

Fn012 显示伺服单元的软件版本

Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令

Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值） Un003 旋转角1 Un004 旋转角2

Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视

Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）

Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）

Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩） Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）

Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）

Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效） Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）

用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn106 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn118Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数

（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间 Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指令脉冲倍率功能选择*1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度1Pn302 内部设定速度2Pn303 内部设定速度3Pn304 微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数Pn309 预约定额（请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制 Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率*Pn40C 陷波滤波器第2段Q值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508 伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3 Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510 输入信号选择3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择5*1Pn514 Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）Pn51APn51APn51APn51A

安川伺服驱动器的常用故障代码

绝对值数据错绝对值错误或没收到 参数中断 用户参数检测不到

参数设置错误用户参数设置超出允许值

过流 电源变压器过流

?再生电路检查错误再生电路检查错误

位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 主电路电压错误主电路电压出错 过速 电机转速过快

过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 过载(小负载) 电机过载下连续运行 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxf 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 过热 驱动器过热

给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 伺服过运行 伺服电机(编码器)失控

编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 ?编码器A相B相断路编码器A相B相没接 ?编码器C相断路编码器C相没接 电源缺相 主电源一相没接 ?电源失电 电源被切断

CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对

CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误 无错误操作状态不正常