专利名称：一种基于浮力调节的水下滑翔机自适应反演深度控
制方法
专利类型：发明专利
发明人：高剑,张福斌,潘光,宋保维,曹永辉,杜晓旭申请号：CN202011366197.2申请日：20201129公开号：CN112363401A公开日：20210212
摘要：本发明提出一种基于浮力调节的水下滑翔机自适应反演深度控制方法，首先计算水下滑翔机深度位置的跟踪误差，其次基于位置跟踪误差和当前水下滑翔机速度，计算速度跟踪误差，再基于位置与速度跟踪误差，得到浮力控制输入，并且为了消除中间参数估计误差对系统稳定性的影响，还设计了模型中间参数自适应律。从仿真结果来看，在本发明所提出的自适应滑模控制器控制下，水下滑翔机的深度跟踪误差收敛到零，系统能够比较好地跟踪期望信号。
申请人：西北工业大学
地址：710072 陕西省西安市友谊西路127号
国籍：CN
代理机构：西北工业大学专利中心
代理人：陈星
更多信息请下载全文后查看
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容