控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
实验一、调节器PID特性
一、实验目的
1. 进一步理解电动III型调节器工作原理，了解调节器内部结构和使用方法。 2. 理解PID调节规律，掌握调节器阶跃偏差作用下开环PID输出特性。 3. 了解调节器各功能开关和相关电位器的作用。
二、实验设备
1. DDZ-III调节器一台：ICE（5241-3502）基本型全刻度指示调节器。 2. 信号发生器一台或两台：产生1～5V DC、4～20mA DC信号。
3. 无纸记录仪一台：BT810A，用来观察DDZ-III型调节器的开环PID输出特性曲线。 4. 直流毫安表一只：测量调节器输出4～20mA DC电流。 5. 稳压电源一台：给调节器提供24V DC电源。
6. 电阻箱一只：调节器负载电阻（典型值250Ω），且将调节器输出电流转换为1～5V电压作为无纸记录仪的输入信号。
三、DDZ-III基型调节器
1. 基型调节器工作原理及构成
电动三型调节器按调节器的功能分为基本型调节器和特种调节器，基本型调节器又分为全刻度指示调节器和偏差指示调节器。它们对来自变送器的1～5V DC测量信号与给定信号比较产生的偏差进行比例、积分、微分（PID）运算，经电压-电流转换电路，输出标准的4～20mA DC电流调节信号，驱动执行器动作，实现对被控变量的自动控制。全刻度指示调节器同时显示测量信号和给定信号、输出信号，具有内外给定、软硬手操、正反作用切换等功能。基本型调节器组成框图如图1所示。
- 1 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
测量值示 给定值示 指示单元 控制单元 测量信号 给定信号 硬手操电路 指示电路 指示电路 H 输入电路 PD电路 PI电路 输出电路 Ui A K2 IO 1～5v
M K1
250Ω Is外 Us外 Us内
软手操电路 4～20mA 1～5v
图1：基本型调节器组成框图
基本型调节器由指示单元和控制单元两大部分组成。指示单元包括测量信号指示电路和给定信号指示电路，将以零伏为基准的1～5V测量信号和给定信号（内给定信号为1～5V，外给定4～20mA的电流信号经内部250Ω的精密电阻转换成1～5V的电压信号），转换成1～5mA的直流电流，由动圈表指示。控制单元由输入电路、PD电路、PI电路、电压-电流转换电路及软手操和硬手操电路组成。
- 2 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
2. 四种工作状态
调节器有“自动”、“软手操”、“硬手操”和“保持”四种工作状态。自动状态，自动进行PID运算；软手操状态，可扳动软手操拨盘（扳键），通过软手操电路缓慢改变输出电流的大小（按指数规律上升或下降）；保持状态，在软手操时松开软手操拨盘（扳键），输出电流将保持不变；硬手操状态，改变硬手操拨盘（操纵杆）位置，通过硬手操电路使输出电流迅速地改变到所需要的数值。“自动 软手操”、“硬手操→软手操”是无平衡无扰动切换。只有“自动或软手操→硬手操”切换时必须预先调平衡，方可实现无扰动切换。在输入电路中改变偏差的极性，可以实现正、反作用的切换。 3. 调节器三大参数
基型调节器可以实现P、PI、PD、PID多种调节规律。通过三大参数（比例度δ或P、积分时间TI、微分时间TD）的设置，可以改变控制规律以及控制作用的强弱，满足调节系统的实际需要。
⑴. 比例调节：TI＝∞（调节器上实际为最大×10，近似认为没有积分作用，实际上积
分作用很弱），TD＝0（关），积分项和微分项均不起作用，则为P（比例）调节。通过改变比例度电位器的阻值，实现2%～500%比例度的调整。
⑵. 比例积分调节：TD＝0（关），微分项不起作用，则为PI（比例积分）调节。通过 改变积分时间电位器的阻值，实现0.01～25分种（两档）积分时间的调整。 ⑶. 比例微分调节： TI＝∞（调节器上实际为最大×10，可近似认为积分项不起作用，
实际上积分作用很弱），则为PD（比例微分）调节。通过改变微分时间电位器的阻值，实现0.04～10分钟微分时间的调整。
四、调节器的调节特性
- 3 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
1. 比例调节规律（P） ε(t)
比例调节规律时，调节器的输出变化量与输 入偏差成比例，在时间上没有延迟。其开环输出 A
特性如图2所示。比例增益Kp是调节器输出变化 t 量△y(t)与输入偏差变量ε(t)之比。在相同偏差
输入下，Kp越大，输出变量也越大。因此，Kp是 △y(t) 衡量比例调节作用强弱的因素。工业生产中所用 的调节器，一般都用比例度δ（或P）来表示比 AKp 例作用的强弱。在DDZIII型调节器中δ＝（1/Kp）
×100％。δ越小比例调节作用越强，δ越大比 t 例调节作用越弱。因此，比例度δ是描述比例作 图2：阶跃偏差作用下 用强弱的物理量。 比例调节的开环输出特性 2. 比例积分调节规律（PI）
具有积分调节规律的调节器，其输出信号的大小不仅与偏差信号的大小有关，而且还取决于偏差存在时间的长短。只要偏差存在就有积分输出，能够克服余差。在幅度为A的阶跃偏差作用下，积分调节器的开环输出特性如图3所示（实际积分调节按指数规律变化）。积分时间TI越小，直线的越陡峭，说明积分作用越强；积分时间TI越大，积分作用越弱。因此，TI是描述积分作用强弱的物理量。积分调节规律在工业生产中很少单独使用，都是将比例作用与积分作用组合成比例积分调节规律来使用。
ε(t) ε(t)
- 4 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
A A
t t
△y(t) △y(t)
KpA
t t
图3：阶跃偏差作用下 图4：阶跃偏差作用下 积分调节开环输出特性 比例积分调节开环输出特性
比例积分调节规律是比例作用与积分作用的叠加，在阶跃正偏差作用下比例积分调节器的开环输出特性如图4所示。当偏差的阶跃幅度为A时，比例输出立即跳至KpA，尔后积分输出随时间线性增加（近似线性，实际按指数规律增加）。 3. 比例微分调节规律（PD）
微分调节规律，调节输出信号只与偏差的变化速率有关，而与偏差是否存在无关。即偏差固定不变时，无论偏差的大小如何，微分作用都没有输出。因此微分调节规律必须与比例或比例积分调节规律结合使用。
在幅度为A的阶跃正偏差作用下，实际比例微分（PD）调节器的开环特性如图5所示。在偏差阶跃跳变的瞬间，输出跳变的幅度为比例输出的KD倍即KpKDA，然后按指数规律下降，当t趋向于无穷大时仅有比例输出KpA。决定微分作用强弱的因素有两
- 5 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
个，即KD（微分增益）、TD（微分时间），对于DDZ-III型调节器KD等于10，因此用微分时间TD来衡量微分作用的强弱。微分时间TD越大，微分输出下降得越慢，持续的时间越长，微分作用越强；反之，微分时间TD越小，微分输出下降得越快，微分作用越弱。
ε(t) ε(t)
A A
t t △y(t) 图5：阶跃偏差作用下 △y(t) 图6：阶跃偏差作用下
比例微分调节开环输出特性 比例积分微分调节开环输出特性
KpA
t t
4. 比例积分微分调节规律（PID）
在幅度为A的阶跃偏差作用下，比例积分微分调节器的开环输出特性如图6所示，是比例、积分、微分三部分的叠加。
五、调节器面板、背面接线端子及无纸记录仪的使用说明
1. 调节器正面面板、右侧面板及后背接线端子
- 6 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
调节器正面面板如图7所示，右侧面板如图8所示，后背接线端子如图9所示。
外给定指示灯
测量值指针（红针）
刻度盘 内给定拨盘
给定值指针（黑针）
自动、软手操、硬手操切换开关
硬手动拨盘
阀位表 软手动拨盘
图7：调节器正面面板示意图
内外给定切换开关
内给定 外给定 微分时间拨盘 测量-校正切换开关
测量 校正 比例度拨盘
积分时间 积分时间 积分时间拨盘 ×1挡 ×10挡
- 7 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
正作用 反作用
正反作用切换开关
右侧前面板 右侧后面板
图8：调节器右侧面板示意图
+ Is外 外给定电流 ＋ ⑦ ⑩ - ①＋ ④ ＋ ⑧－ ⑾ + ②－ ⑤ － Vi 测量值（电压） ⑨ ⑿ Io 输出电流信号，4～20mA DC
1～5V ③ ⑥ 〨 - L1 ＋ L2－
+
电源24V DC
4～20mA -
图9：调节器后背接线端子图
2. 无纸记录仪使用说明
本实验使用BT810无纸记录仪，主要用于观察、记录调节器的输出变化曲线。可以接受0～5V DC、1～5V DC、0～1V DC、0.2～1V DC、热电阻、热电偶等信号，记录
- 8 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
时间间隔可以为1秒～5小时，它们均根据需要进行设置。实验中使用1～5V DC输入信号（将调节器输出电流通过250Ω电阻转换），记录时间间隔为2秒，这些参数已经设置完成。
电源：220V交流，使用①、②端子。信号输入：使用⑦、⑧端子，⑦为正、⑧为负。 该无纸记录仪在正常显示状态下，可以在主测控画面、实时曲线及历史记录查询画面、简明浏览画面、全通道集中显示画面、极值显示画面等多种画面下切换。本实验使用实时曲线及历史记录画面。
正确接线通电后自动进入正常显示状态的主测控画面，在该画面下按“＜”键进入实时曲线及历史记录查询画面，如图10所示。一个时间段的记录可以有多个连续的页面，在此画面下可以按页面查询或按点查询（查询某一时刻的数据）。
⑵ ⑶
⑴ ： 1 POINT ：√ 按日期查询 CH1 （与本实验无关）
PAGE：× T IMEF 当前时间段最大坐标值 4.500 当前时间段最
大座标值标线 当前时间段设定值 4.200 （与本实验无关）
0.01 当前时间段记录分辨率 游标线
ALM 当前时间段报警状态 （与本实验无关） 1.000当前时间段最小坐标值 当前时间段最 小座标值标线 当前日期 09-04-12 10︰25︰00 10︰40︰00
当前时间段记录曲线 当前记录起始时刻 当前记录终点时刻
在查询历史记录时，显示游标位置时间 图10：实时曲线及历史记录查询显示画面
4.500⑴. 测量值：在实时显示状态下，该处显示当前的实时测量值（即曲线最右端的数值）。 在点查询状态下，该处显示游标线与记录曲线交叉点的数据。 ⑵. 按页面查询选项PAGE：使用“∧”“∨”按键移动光标，当光标停留在“PAGE：”项，按“SET”
- 9 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
键确认，后跟符号将由“×”变为“√”。 ×：表示禁止页面查询。
√：表示允许按页查询。此时按“∧”“∨”键，可以前后翻页；按“SET”键退出按页查询状
态，后跟符号将由“√”变为“×”。
⑶. 按点查询选项POINT：使用“∧”“∨”按键移动光标，当光标停留在“POINT：”项，按“SET”
键确认，后跟符号将由“×”变为“√”。 ×：表示禁止按点查询。
√：表示允许按点查询。此时按“∧”“∨”键可以前后移动游标线，每按一次移动一个记
录点，长按可以快速移动游标线。此时，画面底部右侧显示游标位置的时间，画面顶部左侧显示该点的数据。“SET”键退出按点查询状态，后跟符号将由“×”变为“√”。
本实验主要观察调节器的开环输出特性曲线，可根据需要按点查询某一时刻的数据。
六、实验装置
实验装置如图11所示。 220V AC
～
IO 4～20mA 1～5V DC Vi 1～5V 250Ω 调 节 器 信 号 4～20mA DC I外 S无 纸 记录仪 发生器 直 流 稳压源 直 流 毫安表 24V DC ～
- 10 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
220V AC 图11： 实验装置示意图
利用信号发生器提供1～5V DC测量信号(Vi)和4～20mA DC外给定电流信号(Is外)，测量信号Vi与给定信号（内给定或外给定电压信号）比较得到偏差，调节器对偏差进行PID运算后输出电流调节信号。本实验中调节器输出信号通过电流表观察，并由无纸记录仪记录变化曲线，根据需要可以查看某一时刻的数据。
1. 信号发生器：提供1～5V DC测量信号(Vi)；提供4～20mA DC外给定电流信号(Is外)。 220VAC供电。
2. 调节器输出(Io)：4～20mA，串接电阻箱和直流毫安表，无纸记录仪与电阻箱并联。 直流毫安表：用于测量实际输出电流的大小，可以观察输出电流的连续变化。 电阻箱：作为调节器负载，250Ω。同时转换为1～5V DC信号，作为无纸记录仪的
输入信号。
3. 稳压电源：提供24V DC作为调节器电源。
4. 无纸记录仪：用来记录、观察DDZ-III型调节器的PID特性曲线。
七、实验内容及步骤
1. 实验中位置不变的功能切换开关及信号
测量-校正（MEAS/METER CHECK）切换开关：放在“测量”位置。 正-反作用（INC/DEC）切换开关：放在“正（INC）”作用位置。
调节器输入大小不变的信号：调整测量信号Vi ＝3.00V，内给定信号Vs内＝3.00V。 2. 比例作用（P）
通过无纸记录仪观察同一阶跃偏差作用下、不同比例度时开环比例输出特性曲线（取P刻＝70%、300%两个点）
- 11 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
⑴. 让调节器只有比例作用
微分时间：TD＝关（无微分作用）。
积分时间：理论上TI→∞（无积分作用），此时将调节器的积分时间放在最大（大
于2.5分）×10位置，可近似认为没有积分作用。
⑵. 调整外给定电流
内-外给定切换开关：放在“内给定”位置。
调节功能切换开关：放在“手动I（MAN，软手操）”位置。
改变外给定电流：IS外＝8.00mA。此时Vs外＝2.00 V。即Vi－Vs外＝3.00－2.00
＝1.00 V ，而该偏差并未加入（因在“内给定”状态， 而Vi＝Vs内＝3.00V，实际偏差为零）。这一步是为后面加入阶跃偏差做准备。
⑶. 观察 P刻＝75%时调节器开环比例（P）输出特性曲线 ①. 将比例度刻度盘调在P刻=70%。 ②. 调整输出电流初始值
内-外给定切换开关：放在“内给定”位置。
调节功能切换开关：放在“手动I（MAN，软手操）”位置。
调输出初始电流：由于调节器在手动I（MAN,软手操）状态，输出与偏差无关。
扳动软手操拨盘使得输出电流初始值Io初＝4.00mA，再松开软手操拨盘，此时输出电流将保持在4.00mA。
③. 观察比例输出特性曲线
调节功能切换开关，从“手动I”切换到“自动”位置：
因当前内-外给定切换开关在“内给定”位置，而Vi－Vs
内＝3.00－3.00
＝
0.00V即偏差为零，输出电流不会改变，仍为4.00mA。
- 12 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
内-外给定切换开关，从“内给定”切换到“外给定”位置：
在“内给定”时，偏差等于零；当切换到外给定时，Vi－Vs外＝3.00－2.00 ＝1.00 V的阶跃偏差加入，输出电流在初始值的基础上按比例规律变化（与偏差同步比例增大）。
⑷. 观察 P刻＝300%时调节器开环比例（P）输出特性曲线
重复⑶，只是改变比例度刻度值。
⑸. 绘制不同比例度时调节器开环比例（P）输出特性曲线
通过无纸记录仪观察同一阶跃偏差作用下，不同比例度P刻时的P调节输出特性曲线，在实验报告中画出相应的P输出特性曲线图。 3. 比例积分作用（PI）
通过无纸记录仪观察同一阶跃偏差作用下，P刻＝100%时不同积分时间的开环比例积分输出特性曲线（取TI刻＝1分、2.5分两个点）。 ⑴. 让调节器只有比例积分作用
微分时间：TD＝关（无微分作用）； 比例度：P刻＝100％。
⑵. 调整外给定电流[方法与2. ⑵相同]
在“内给定”、“手动I（MAN，软手操）”状态改变外给定电流，IS外＝8.00mA，此时相当于外给定电压为2.00V。IS外与实验内容2相同，实际上不必调整。 ⑶. 观察 TI刻＝1分、P刻＝100％时调节器开环PI输出特性曲线 ①. 将积分时间刻度盘调在TI刻＝1分上。 ②. 调整输出电流初始值
- 13 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
在“内给定”、“手动I（MAN，软手操）”状态下，扳动软手操拨盘使得输出电流初始值Io初＝4.00mA，再松开软手操拨盘。方法同2.⑶.②。 ③. 观察PI输出特性曲线
调节功能切换开关，从“手动I”切换到“自动”位置：
因当前内-外给定切换开关在“内给定”位置，而偏差为0.00 V，输出电流不会改变，仍为4.00mA。
内-外给定切换开关，从“内给定”切换到“外给定”位置：
在“内给定”时，偏差等于零；当切换到外给定时，Vi－Vs外＝3.00－2.00 ＝1.00 V的阶跃偏差加入，输出电流在初始值的基础上按比例积分规律变化（先与偏差同步比例增大，然后再积分逐渐增大），通过无纸记录仪观察调节器输出特性曲线。
⑷. 观察TI刻＝2.5分、P刻＝100％时调节器开环PI输出特性曲线 重复⑶，只是改变积分时间刻度值TI刻。
⑸. 绘制不同积分时间、P刻＝100％时调节器开环PI输出特性曲线
通过无纸记录仪观察到在同一阶跃偏差作用下，同一比例度、不同积分时间TI刻时的PI输出特性曲线，在实验报告中画出相应的PI输出特性曲线图。 4. 比例微分作用（PD）
通过无纸记录仪观察同一阶跃偏差作用下，P刻＝100%时不同微分时间的开环比例微分输出特性曲线（取TD刻＝5 分、10分两个点）。 ⑴. 让调节器只有比例微分作用
积分时间：理论上当积分时间趋于∞（无积分作用）。此时将调节器的积分时间放
- 14 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
在最大（大于2.5分）×10位置，可近似认为没有积分作用。 比例度：P刻＝100％。在实验第三步已经调好，不必再改变。 ⑵. 调整外给定电流
在“内给定”、“手动I（MAN，软手操）”状态改变外给定电流，IS外＝11.00mA。此时相当于外给定电压为2.75V，方法与实验内容2.⑵相同。此时外给定并未加入，因为在“内给定”状态。
⑶. 观察TD刻＝5分、P刻＝100％时调节器开环PD输出特性曲线 ①. 将微分时间刻度盘调在TD刻＝5分上。 ②. 调整输出电流初始值
在“内给定”、“手动I（MAN，软手操）”状态下，扳动软手操拨盘使得输出电流初始值Io初＝4.00mA，再松开软手操拨盘。方法同2.⑶.②。 ③. 观察PD输出特性曲线
调节功能切换开关，从“手动I”切换到“自动”位置：
因当前内-外给定切换开关在“内给定”位置，偏差为 0.00 V，输出电流不会改变，仍为4.00mA。
将内-外给定切换开关，从“内给定”切换到“外给定”位置：
在“内给定”时，偏差等于零；当切换到外给定时，0.25V的阶跃偏差将加入，输出电流在初始值的基础上按比例微分规律变化（先与偏差同步跳变增大到某一数值，然后微分衰减，最后终止于比例输出值）。通过无纸记录仪观察比例微分PD调节的输出特性曲线。
⑷. 观察TD刻＝10分、P刻＝100％时调节器开环PD输出特性曲线
重复⑶，只是改变微分时间刻度值TD刻。
- 15 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
注意：要给微分电容放电。
⑸. 绘制不同微分时间、P刻＝100％时调节器开环PD输出特性曲线
通过无纸记录仪观察同一阶跃偏差作用下，同一比例度、不同微分时间TD刻时的PD输出特性曲线，在实验报告中画出相应的输出特性曲线图。 5. 比例积分微分作用（PID）
通过无纸记录仪观察同一阶跃偏差作用下，在比例度P
刻＝100％时不同积分时间、
微分时间的PID输出特性曲线（取TI刻＝0.5分、TD刻＝1分；TD刻＝1分、TD刻＝3分两个实验点）。
⑴. 调整外给定电流[方法与4. ⑵相同]
在“内给定”、“手动I（MAN，软手操）”状态改变外给定电流，IS外＝11.00mA。此时
相当于外给定电压为2.75V。此时外给定并未加入，因为在“内给定”状态。IS
外与
4. ⑵完全相同,已经调整好，实际上不必调整。
⑵. 观察TI刻＝0.5分、TD刻＝1分、P刻＝100％时的PID输出特性曲线 ①. 将积分时间刻度盘调在TI刻＝0.5分，微分时间刻度盘调在TD刻＝1分。 ②. 调整输出电流初始值
在“内给定”、“手动I（MAN，软手操）”状态下，扳动软手操拨盘使得输出电流初始值Io初＝4.00mA，再松开软手操拨盘。方法同2.⑶.②。 ③. 观察PID输出特性曲线
调节功能切换开关，从“手动I”切换到“自动”位置：
因当前内-外给定切换开关在“内给定”位置，而Vi – Vs0.00 V，输出电流不会改变，仍为4.00mA。 将内-外给定切换开关，从“内给定”切换到“外给定”位置：
内＝3.00-3.00
＝
- 16 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
在“内给定”时，偏差等于零；当切换到外给定时，0.25V的阶跃偏差将加入，输出电流在初始值的基础上按比例积分微分规律变化（先与偏差同步跳变到某一数值，然后微分衰减，再积分增大）。通过无纸记录仪观察比例微分PID调节的输出特性曲线。
⑶. 观察TI刻＝1分、TD刻＝3分、P刻＝100％时调节器开环PID输出特性曲线
重复⑶，只是改变积分时间TI刻和微分时间TD刻的刻度值。
注意：要给微分电容放电。
⑷. 绘制不同积分时间、不同微分时间、P刻＝100％时调节器开环PID输出特性曲线
通过无纸记录仪观察同一阶跃偏差作用下，同一比例度、不同积分时间TI刻和微分时TD刻间的PID输出特性曲线，在实验报告中画出相应的PID输出特性曲线图。
八、注意事项
1. 电压内给定、测量信号电压必须调准，否则影响实验结果。本实验是在Vi＝Vs
3.00V前提下进行的。
2. 实验的4、5、6项内容，是在P刻＝100％前提下进行的，其目的是为了具有可比性。 3. 在比例微分、比例积分微分实验内容中，每一次实验必须将微分电容放电，否则影响
实验结果。
4. 信号发生器电压输出不能短路；接线检查无误后，方可通电；通电预热10分钟后，
方可测试。
5. 每一项实验，实验前必须将各个切换开关放在正确位置。
内＝
九、问题与思考
1. 基本型调节器的三大参数各是什么？为什么积分作用、微分作用不单独使用？
- 17 -
控 制 仪 表 与 装 置 实 验 指 导 书 · 调 节 器 PID 特 性
2. 从实验中概括调节器比例、积分、微分调节特性。
3. 调节规律是指输出信号的变化量与输入偏差之间的运算关系，在实验中输出电流初始
值定为4.00mA，是否可以为其它值？如果可以，要注意什么问题？ 4. 在实验中所加阶跃偏差定为1.00V和0.25V，是否可以定为其它值？ 5. 本实验是在调节器的正作用下进行的，什么是正作用？什么是反作用？
6. 本实验是在“正作用”、加入正阶跃偏差下进行的，能否加负阶跃偏差？如果能，输出
特性曲线将如何变化？
- 18 -
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容