专利名称：一种无偏最优的工业机械臂绝对定位精度标定方法专利类型：发明专利
发明人：袁培江,蔡鹦,陈冬冬,曹双倩,高豆豆,吴旭磊申请号：CN201711454130.2申请日：20171228公开号：CN108177145A公开日：20180619
摘要：本发明公开了一种无偏最优的工业机械臂绝对定位精度标定方法，属于机器人技术领域。所使用的装置包括工业机械臂、激光跟踪仪和靶球。该方法首先在工业机械臂的工作空间内随机规划出一系列样本点，并为每个样本点随机指定一个姿态。通过逆解求出每个位姿(奇异点除外)的九组解，并从中为每个位置随机选取一组解，使得最终留下的所有解涵盖每一种解。按选取的关节角依次驱动工业机械臂到指定位置。通过激光跟踪仪和靶球测量工业机械臂实际到达位置，进行位置误差的计算。通过建立关节角的二范数和位置误差之间的半变异函数，进而求解克里金方程组，对目标点的位置误差进行预测和补偿。本发明充分考虑了运动学逆解的多解性和位置误差的多样性。
申请人：北京航空航天大学
地址：100191 北京市海淀区学院路37号
国籍：CN
代理机构：北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：于鹏
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