在刘备创业的过程中，有五员大将为蜀汉立下了汗马功劳，陈寿在撰写《三国志》的时候，将这五个将领合在《三国志·关张马黄赵》传中。后来《三国演义》调整了这五个将领的排名，演化成了大家熟知的五虎上将的故事。在公元220年之前，五虎上将一直所向披靡，帮助刘备打下了蜀汉的大半江山。然而从公元220年开始，五虎上将相继离开人世，蜀汉的国力从此一蹶不振，再也没有出现能够接替五虎上将位置的人。
关羽是当之无愧的五虎上将之首，也是五虎上将里面最早去世的一位。刘备攻占益州后，关羽一直独自镇守荆州，是蜀汉实权最大的将领。公元219年孙权背信弃义偷袭荆州，关羽被迫率领军队回援，沿途遭到了吕蒙心理攻势的瓦解，士兵纷纷溃散逃跑。关羽被迫败走麦城，在突围会益州的途中，关羽被潘璋的部将马忠俘虏，最终遭到孙权杀害。关羽遇害的时候是公元220年年初，此时的刘备刚刚自称汉中王，还没有来得及称帝。
黄忠是五虎上将第四位，也是五虎上将中唯一一个没有留下后代的人。(《三国演义》黄忠被潘璋射死)黄忠在定军山一战成名，斩杀名将夏侯渊，刘备称汉中王后封黄忠为后将军。历史上的黄忠在公元220年便因病去世，并没有跟随刘备东征，黄忠只有一个儿子黄叙，黄叙年轻的时候便去世了，没有留下任何后代，黄总的后代也因此断绝了。
张飞是五虎上将第二位，也是五虎上将中死的最冤的一位。张飞一直喜欢鞭打士卒，刘备经常劝告张飞，张飞始终不肯听从刘备的劝告。在刘备伐吴之前，张飞带领军队驻扎在江州，张飞的部将范强和张达杀死了张飞，将他的首级献给了孙权。假如张飞能够参加刘备伐吴，夷陵之战刘备肯定不会败得这么惨。
马超是五虎上将第三位，也是五虎上将中最不受刘备信赖的人。马超最早是凉州地区的军阀，在走投无路的情况下投奔刘备，刘备给马超的官职非常高，却没有给予马超任何实权，刘备东征的时候也没有带上马超。马超在公元222年患了重病，临死的时候请求刘备能够照顾马岱。马超的家族200多人都被曹操和张鲁杀害，在投奔蜀汉后，马超有一个幼子马承，《三国志》记载马承在马超死后继承了马超的爵位，就再也没有提到过马承。
赵云是五虎上将第五位(毛版《三国演义》第三位)，也是五虎上将中最后一个去世的人。赵云一生光明磊落，为蜀汉立下了无数战功，由于刘备没有给予赵云过高的官职，造成了赵云在五虎上将中排名较低。在刘备去世之后，赵云参加了诸葛亮领导的第一次北伐。在公元229年赵云去世，五虎上将全部去世后，魏延又被杨仪杀害，蜀汉进入了蜀中无大将，廖化作先锋的时代。